بهینه سازی دینامیکی حرکت ربات دوپا به وسیله ی ترکیب دینامیکی مطلق توسط نیما جمشیدی و مصطفی رستمی از دانشگاه تکنولوژی امیر کبیر انجام شده است. هدف و تمرکز این تحقیق بهینه سازی حرکت در فاز  پشتیبانی دو طرفه است.

مسئله بهینه سازی با استفاده از قاعده ماکزیمم Pontryagin بررسی می شود. برای بهینه سازی حرکت در مرحله پشتیبانی دو طرفه، شبکه زنجیری حرکت شناسی در نظر گرفته می شود تا مفصل مناسب باز شده و عناصر نیروهای واکنش زمین، بر روی نوک پای جلو به کار برده شده و سر انجام متد پنالتی برای محکم کردن پا در مکان تعیین شده یا مجازش استفاده شده است.

مجموعه های عملی یا محتمل حرکت مورد ملاحظه قرار گرفته اند و آن با استفاده از محدودیت نا برابری یا عدم تساوی می باشد که موجب محدودیت حرکت مفصل می شود عناصر نیروهای واکنش زمین بر پای جلو به عنوان متغیر های کنترل در بهینه سازی مرحله پشتیبانی دو طرفه معرفی شده اند.

این تکنیک پیشنهاد شده توانایی ایجاد حرکت های آزاد بهینه را بدون تعیین خط سیر مفصل، را دارد و معیار عملکرد را بر پایه گشتاور عمل کننده مفصل، به حداقل می رساند (Jamshidi and Rostami 2008, 1175-1181). 
سر انجام، GoswamiDip، VadaKKep prahald،phvng Kien  از دنشگاه ملی سنگاپور، ترکیب روش راه رفتن بهینه و عمومی بر پایه الگوریتم را مورد مطالعه قرار می دهند و حد ثبات و سرعت را می سنجند (Goswami 2009, 355-365).

در صورت نیاز به اموزش پایان نامه و یا مشاوره در زمینه انجام پایان نامه با موسسه اندیشمند در ارتباط باشید.